解析：

A、开普勒在第谷观测的天文数据的基础上，研究总结得出了行星运动的三个定律，故A正确．

B、伽利略研究了自由落体运动，得到了其运动规律，但并没有发现行星运动的三个定律．故B错误．

C、在牛顿发现万有引力定律之后，卡文迪许用扭秤实验测出了引力常量G，但并没有发现行星运动的三个定律．故C错误．

D、爱因斯坦创立了相对论，解释了光电效应，但并没有发现行星运动的三个定律．故D错误．

故选A